Le coup d'état du 18 brumaire an VIII donne une impulsion nouvelle à l'institution policière. Napoléon Bonaparte s'attachant à réformer l'Etat, il promeut la loi du 28 pluviôse an VIII (17 février 1800) qui refond les structures étatiques. A Paris, siège de tous les coups d'Etat et révolutions, Bonaparte met en place une puissante préfecture de police, héritière de la lieutenance de police dont l'objectif principal est d'étouffer toute velléité de rébellion contre le pouvoir central. Le préfet de police a en charge la police criminelle de droit commun, la police administrative et la police de renseignement. En province, dans toutes les villes de plus de 5000 habitants, un commissaire de police est nommé par le gouvernement et placé sous l'autorité du préfet ou du sous-préfet. Au-delà de 10 000 habitants, un commissaire de police supplémentaire est affecté. Au-delà de 100 000 habitants, et dans quelques villes stratégiques n'atteignant pas ce seuil, un commissaire général est désigné. En milieu rural et dans les villes de moins de 5 000 habitants, les pouvoirs de police sont exercés par la gendarmerie nationale et les gardes-champêtres. La méthode du ministre Fouché s'appuie sur un quadrillage administratif très serré ainsi que sur le renseignement. Les fichiers font notamment leur apparition et un bulletin quotidien est rédigé à l'attention de l'empereur.
En réaction à l'Empire centralisateur, la Restauration revient à un système de décentralisation, en plaçant les structures policières sous l'autorité des municipalités. Le ministère de la police générale est alors réduit au rang d'une simple direction du ministère de l'intérieur (1818). Le coup d'Etat du 2 décembre 1851 et l'avènement du second Empire s'accompagnent d'un renforcement des pouvoirs des préfets de police. Avec la loi du 5 mai 1855, toutes les villes de plus de 40 000 habitants voient la création d'une préfecture de police. Dans le même temps, les maires de ces villes sont nommés par le gouvernement et non plus élus. Créée en 1846, la police des trains devient police spéciale des chemins de fer (décret du 22 février 1855), placée sous l'autorité du chef de la sûreté générale. Par arrêté du préfet de police du 7 septembre 1870, les sergents de ville deviennent des gardiens de la paix publique.
La Troisième République, en 1884 (loi du 6 avril), cherche à concilier l'idéal républicain avec la nécessité de maintenir un ordre public souvent mis à mal. Elle répartit les pouvoirs de police entre les maires et les préfets selon le nombre d'habitants. Dans les communes du moins de 5000 habitants, le maire exerce la police et dispose d'un ou plusieurs gardes-champêtres qu'il recrute librement. Pour les affaires d'importance, il peut recourir à la gendarmerie nationale. Dans les communes de 5000 à 40 000 habitants, le commissaire de police, sous les ordres du maire mais nommé et géré par la direction de la sûreté générale du ministère de l'Intérieur, dirige la police municipale qui " a pour objet d'assurer le bon ordre, la sûreté et la salubrité publique ". Le préfet exerce des contrôles, se substitue aux autorités municipales négligentes, agrée les personnels de la police municipale et a seul le pouvoir de les révoquer. Enfin, dans les communes supérieures à 40 000 habitants, la police municipale est organisée par décret du président de la République, pris sur proposition du ministre de l'Intérieur conseillé par le préfet.
Cette organisation des services de sécurité publique ne subit que peu d'évolution jusqu'à la Seconde guerre mondiale.
A côté de cette réforme structurelle, la police bénéficie des progrès de la technologie.
En 1882, la préfecture de police se dote d'un service d'anthropométrie, puis d'un service photographique. Son chef depuis 1888, Alphonse Bertillon, est nommé chef du service de l'identité judiciaire le 16 août 1893. Il introduit la méthode de signalisation anthropométrique des individus, puis se convertit à la dactyloscopie (observation des empreintes digitales) et invente la dactylotechnie (prélèvement et comparaison des empreintes).
Les progrès technologiques et pédagogiques ne suffisent pas pour lutter efficacement contre les diverses formes de criminalité. Le besoin d'une police judiciaire conduit le président du Conseil et ministre de l'intérieur Georges Clémenceau à créer des services chargés de " seconder l'autorité judiciaire dans les recherches et la répression des crimes et délits de droit commun ". Le 30 décembre 1907, naissent douze brigades régionales de police mobile, chacune placée sous l'autorité d'un commissaire divisionnaire assisté de trois commissaires de police et dix inspecteurs. Tous officiers de police judiciaire, ils sont rattachés à la sûreté générale du ministère de l'intérieur, érigée en service autonome depuis 1887.
L'efficacité de ces brigades mobiles fait leur gloire. Elles sont très vite surnommées les brigades du tigre, surnom politique de Clémenceau en raison de sa ténacité.
Ces brigades font immédiatement appel aux techniques de police scientifique (dactyloscopie, analyses toxicologiques, balistique, etc.).
Plusieurs villes connaissent une étatisation de leur police municipale, sous l'autorité des préfets de département. Par ailleurs, les créations successives de structures nouvelles imposent une réorganisation des services.
Par les décrets-lois de 1934 et 1935, la sûreté générale est réorganisée en sûreté nationale, qui comprend dorénavant l'ensemble des services de police de France. La police spéciale devient service des renseignements généraux.
Ces réformes ne suffisent pas à corriger la multiplicité des commandements, l'absence de coordination, la diversité des personnels, la disparité des statuts et des rémunérations, l'inégalité des budgets municipaux.
A la veille de la seconde guerre mondiale émerge un débat en faveur d'une police d'Etat.
A la Libération, l'ordonnance du 16 novembre 1944 rétablit la direction générale de la sûreté nationale. Rattachée au ministère de l'intérieur, elle comprend quatre grandes directions actives : police judiciaire, sécurité publique, renseignements généraux et surveillance du territoire, ainsi que des directions administratives : personnel et administration, matériel, étrangers.
La loi du 9 juillet 1966 institue la police nationale, qui rassemble les personnels de la sûreté nationale et de la préfecture de police de Paris.
